Prvé zmienky o stoličkovom výťahu sú z polovice 16. storočia, kedy bol vyvinutý prvý stoličkový výťah pre anglického kráľa Henricha VIII. Kráľ bol zranený v rytierskom súboji a vzhľadom k tomu, že vážil 190 kg, poveril svojich služobníkov, aby mu vyvinuli pohyblivú stoličku, na ktorej by bol schopný prekonať schodisko, ktoré meralo 20 stôp (približne 7 metrov) v jeho honosnom londýnskom sídle Whitehall. Systém lán bol použitý z vojnových lodí a obsluhovali ich sluhovia.
V roku 1923 bol vynájdený prvý predchodca moderného stoličkového výťahu. Vynašiel ho C. C. Crispen v Pensylvánii. Jeho kamarát mal detskú mozgovú obrnu, v dôsledku čoho bolo pre neho ťažké pohybovať sa po dvojposchodovom dome. Tak sa C. C. Crispen ako samouk rozhodol, že mu pomôže. Princíp fungovania bol podobný, ako ho poznáme dnes. Stolička bola pripojená ku koľajnici, ktorá kopírovala dráhu jazdy na schodisku. Stolička bola vybavená malými kolieskami a pohon bol zaistený reťazou alebo lanom. Svoj vynález Crispen nazval „Inclin-ator“.
Prvý hromadne používaný stoličkový výťah onedlho potom predstavila spoločnosť „Inclinator Company of America“. Prví užívatelia boli postihnutí práve detskou mozgovou obrnou, ktorí mali problém pohybovať sa po schodoch. Produkt sa stal postupne čím ďalej, tým viac obľúbeným a tým vzniklo nové odvetvie prepravy hendikepovaných ľudí.
Uplynulo veľa času od prvého výťahu Henricha VIII ., cez vynálezcu C. C. Crispena až po súčasnosť. Moderné stoličkové výťahy sú dnes navrhované s maximálnou presnosťou na schodisko zákazníka tak, aby neboli potrebné žiadne stavebné úpravy, pričom sa používajú moderné technológie, aby boli dodržané potrebné toleranciea aby sa maximálne skrátili dodacie termíny. Pre Slovensko vyrába a montuje stoličkové výťahy firma ARES. Tieto stoličky sú navyše čiastočne hradené pre ZŤP z ÚPSVaR, pričom klient môže dostať až 95% príspevok na kúpu zariadenia. Tento produkt sa bude iste stávať stále populárnejším nielen pre ZŤP, ale aj pre seniorov a snáď raz každý, kto to bude potrebovať, bude mať stoličkový výťah z firmy ARES.
Dnešné stoličkové výťahy rozdeľujeme prakticky na dva základné konštrukčné typy. Delia sa na priame a zákrutové. Tieto stoličkové výťahy môžeme ďalej rozdeliť na tzv. „monorail“ (Flow 2, ESSENTIAL), kedy je dráha tvorená len jednou rúrkou a na dráhu, ktorá sa skladá z dvoch rúrok (KAPPA, ALFA). Vo všeobecnosti môžeme povedať, že monorail má krajšie tvary, je ale cenovo drahší